Costruito nel 96 d.C. era chiamato anche Foro Transitorio, poiché serviva di passaggio tra il Foro di Augusto e il Foro di Vespasiano quello repubblicano e il Foro della Pace.
 Iniziato da Domiziano, fu inaugurato solo dopo la sua morte, nel 98 d. C., da Nerva, dal quale prese il nome.
Tra i resti si notano due colonne che sporgono dal muro perimetrale e che rappresentano avanzi del tempio di Minerva di cui si vedono alcune tracce del basamento. Col Foro di Vespasiano, del quale rimangono scarse tracce, termina la visita ai Fori Imperiali limitatamente al lato sinistro della via.
La piazza era lunga e stretta ed era dominata dal tempio di Minerva, divinità alla quale Domiziano era devoto, per la strettezza della piazza non venne costruito un porticato, e lo sostituirono con un colonnato collegandolo ad esso tramite architravi.
Dietro al tempio di Minerva, verso la Suburra (un quartiere povero e malfamato), si apre un'esedra a forma di ferro di cavallo, preceduta da un colonnato, che è stata identificata con la Porticus Absidata.
I recenti lavori di scavo, che hanno interessato tutta la piazza antistante l'ingresso al Foro Romano(largo Romolo e Remo), hanno riportato in luce, oltre a resti della pavimentazione domizianea del Foro, in lastre marmoree rettangolari di marmo bianco (piuttosto consunte), a un altro tratto della Cloaca Massima domizianea, coperta a cappuccina, a resti del Macellum repubblicano, alle fondazioni del presunto tempio (o arco) di Giano, anche interessanti costruzioni medievali.